打印知識 您當(dāng)前的位置：首頁 > 打印知識

運動控制器與3D掃描系統(tǒng)

來源：杰呈3D打印發(fā)布時間：2020/3/23 16:58:40 瀏覽次數(shù)：133次

分享到：

目前市場上出現(xiàn)的運動控制卡種類豐富，國內(nèi)廠商也在這一領(lǐng)域中占據(jù)了一定的市場，例如固高、雷塞、眾為興、凌華等等。而由美國Delta Tau公司開發(fā)的PMAC系列產(chǎn)品則憑借其優(yōu)秀的性能占據(jù)了大部分高端市場。本研究為了保證整個三維掃描系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性，選用了高性能的Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器。之所以選用這款運動控制器是因為其功能足夠強大，能夠滿足系統(tǒng)的開發(fā)需求，而且性價比很高。它本身配置有32個通用數(shù)字I/O點，如果用戶還需要使用更多的I/O端口，可以選用多種軸擴展卡進行擴展。這款控制卡可以滿足對多達(dá)4軸的步進和伺服控制。在通訊方面，PMAC卡位客戶提供了RS232串行通訊和工業(yè)以太網(wǎng)通訊等多種通訊方式。上述功能和特性保證了選用的PMAC運動控制卡能夠滿足系統(tǒng)的開發(fā)需求。下面介紹一些PMAC卡的基本功能：

1、執(zhí)行運動程序：在用戶設(shè)計的運動程序需要執(zhí)行時，PMAC控制卡會逐個執(zhí)行運動程序中的命令，且每次只執(zhí)行一個。執(zhí)行每個命令時需要進行執(zhí)行相關(guān)的計算，在運動部件真正動作之前做好控制準(zhǔn)備，并配合將要執(zhí)行的運動動作做出相應(yīng)的控制，反饋給用戶。

2、執(zhí)行PLC程序：上述PMAC運動控制卡可以完美執(zhí)行運動程序的特點滿足了一部分用戶的需求，但是運動程序并不能解決所有的問題。有些用戶會面臨一些不適合做運動程序的動作，也就是說這些動作不靠運動順序來控制，這時候就需要用到PLC程序。強大的PMAC卡也為用戶提供了編寫PLC程序的功能，讓用戶可以根據(jù)自己的需求自由開發(fā)。

3、伺服環(huán)更新：所謂伺服環(huán)更新是指伺服系統(tǒng)中將反饋信號發(fā)送給控制器，讓控制器收到后將其與實際數(shù)據(jù)進行對比，根據(jù)兩者的差值及時做出調(diào)整直到差值降到允許的范圍之內(nèi)的環(huán)節(jié)。PMAC卡當(dāng)然也擁有伺服環(huán)更新的功能，其通常以2KHz的固定頻率進行。

4、換相更新：換相對于電機來說是一個最基本的問題，也是非常關(guān)鍵的問題。其中無刷電機和有刷電機的換相原理不同，無刷電機的換相需要通過控制器完成，而有刷電機是通過換相器和電刷一起完成的。PMAC卡也擁有換相更新的功能，并且是自動定頻進行的。

5、資源管理：為了保證整個控制系統(tǒng)能夠長時間的穩(wěn)定工作，運動控制器需要檢查控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)是否正常。其中就包括在很多應(yīng)用中必不可少的看門狗計時器的更新，看門狗定時器可以負(fù)責(zé)在系統(tǒng)出現(xiàn)故障時為系統(tǒng)實時提供警報，從而確保整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性和功能性。

6、與主機通信：如何與主機建立良好的通信也是整個系統(tǒng)的關(guān)鍵，這對于完成后續(xù)的系統(tǒng)協(xié)同控制和軟件設(shè)計都至關(guān)重要。PMAC控制卡的優(yōu)勢在于它不僅為用戶提供了多種與主機通信的方式，而且可以在任意一個運動序列中與主機通信。如果其接收到了一個無法識別的錯誤指令，主機將會收到一個錯誤提示。

7、任務(wù)優(yōu)先級：只有確定了各種任務(wù)的不同優(yōu)先級，才能在處理多個任務(wù)時確定各種任務(wù)處理響應(yīng)的先后順序，以及進行對各個任務(wù)的資源分配。這種由任務(wù)優(yōu)先級決定的任務(wù)調(diào)度會直接影響整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

此外，PMAC運動控制器還擁有強大的配套軟件可供用戶使用。PEWin32PRO2作為PMAC的管理軟件是保證PMAC運動控制器能夠正常工作的關(guān)鍵所在。PEWIN32PRO2的功能多樣而且十分強大，可以滿足用戶不同的開發(fā)需求。它不僅可以用來配置PMAC卡的各項參數(shù)、實時觀測PMAC控制卡的各種狀態(tài)變量，而且可以對各種PMAC程序進行編譯、調(diào)試和運行等等。

操作界面上有很多窗口。MotorStatus窗口主要用來查看當(dāng)前電機的激活狀態(tài)、各個限位開關(guān)狀態(tài)等。Position窗口主要用來監(jiān)測當(dāng)前各個軸的位置，右鍵可以添加對速度、跟隨誤差的監(jiān)控。Terminal窗口主要用來動態(tài)發(fā)送命令、設(shè)置參數(shù)、查看參數(shù)和運行程序等。變量監(jiān)視窗口主要用來監(jiān)視各變量（M變量、Q變量、P變量和I變量）的當(dāng)前值。JogRibbon窗口主要用來手動控制各軸電機的運動。除了以上功能，PMAC控制卡還憑借其多樣化的開放功能為使用開發(fā)者提供了方便：
1、與各種伺服系統(tǒng)的匹配

2、與各種檢測元件的匹配

3、與PC機的通信方式

4、與硬件平臺的匹配

5、人機界面的對外開放

6、數(shù)控功能的對外開放

7、PLC功能的對外開放

8、控制系統(tǒng)定制的對外開放

3D打印資訊拓展

Pixologic發(fā)布了最新的ZBrush 2019

混合式金屬3D打印機？

大眾汽車將使用3D打印大量生產(chǎn)零件

3D打印調(diào)平及全自動調(diào)平